Encore jeune, Richard Baxter connut des années de santé fragile et craignit de mourir avant d’avoir mûri dans la foi. Cette proximité constante avec la mort, plus que toute théorie abstraite, façonna son urgence pastorale : chaque conversation, chaque sermon pouvait être le dernier qu’il aurait avec cette personne.
Né le 12 novembre 1615 à Rowton, dans le comté de Shropshire, il reçut une instruction scolaire limitée à cause de sa santé précaire et de maîtres qu’il décrivit lui-même comme peu préparés. Il fut ordonné diacre en décembre 1638 et servit comme enseignant et prédicateur à Dudley et à Bridgnorth avant d’assumer le ministère qui marquerait sa vie.
En 1641, il arriva à Kidderminster, ville de tisserands en Angleterre, et y demeura près de vingt ans, avec une interruption pendant la guerre civile anglaise, période durant laquelle il servit comme aumônier de l’armée parlementaire. Il organisa des visites hebdomadaires auprès de centaines de familles pour un enseignement personnel, convaincu que la réforme de l’Église commence dans chaque foyer.
En 1647, pendant une grave maladie où il craignit de ne pas survivre, il commença à écrire Le Repos éternel des saints, méditation sur l’espérance du ciel, chez Sir Thomas Rous, à Rous Lench. Publié en 1650, l’ouvrage devint l’un des livres de dévotion les plus lus du puritanisme anglais.
En 1656, il publia Le Pasteur réformé, manuel sur le soin pastoral personnel et l’instruction systématique des familles. L’ouvrage devint une référence pour des générations de pasteurs, bien au-delà de sa propre tradition.
En 1662, il refusa de se soumettre à l’Acte d’Uniformité, allant jusqu’à refuser un évêché qui lui avait été offert, et fut chassé du clergé anglican, devenant l’un des chefs du mouvement non-conformiste. En septembre de la même année, il épousa Margaret Charlton, ancienne auditrice de sa prédication à Kidderminster, d’environ vingt ans plus jeune que lui. La différence d’âge et de position sociale suscita des commentaires malveillants à l’époque, mais le mariage se révéla une union heureuse, vécue au milieu d’années de persécution et de déplacements forcés.
Ses positions théologiques modérées sur la grâce et la justification, aujourd’hui appelées baxtérianisme, attirèrent les critiques aussi bien des calvinistes rigoureux que des anglicans officiels, et sa prose abondante, répartie sur près de deux cents ouvrages, rendit la réception de beaucoup de ses écrits difficile. En 1685, alors qu’il approchait de ses soixante-dix ans, il fut jugé par le redouté juge Jeffreys et emprisonné sous l’accusation d’avoir diffamé l’Église anglicane.
Il mourut à Londres le 8 décembre 1691, à l’âge de 76 ans. Son modèle de pastorat personnel et sa recherche d’une foi essentielle capable d’unir les chrétiens au-delà des dénominations continuent d’inspirer pasteurs et missionnaires à travers le monde.