Richard Foster naît en 1942 au Nouveau-Mexique et grandit principalement en Californie. Encore adolescent, il perd ses parents, et la petite église quaker qui l’avait accueilli dans la foi prend en charge le coût de ses études, un geste qu’il portera comme une empreinte toute sa vie.
Diplômé en théologie pastorale du Fuller Theological Seminary, il devient pasteur de l’église Woodlake Avenue Friends, à Canoga Park, en Californie. C’est là, dans une classe d’école du dimanche, qu’il se lie d’amitié avec un paroissien nommé Dallas Willard, philosophe qui deviendra son interlocuteur le plus proche pendant des décennies.
En 1974, il s’installe avec son épouse Carolynn dans l’Oregon, où il commence à enseigner au George Fox College et à faire partie du corps pastoral de l’église de Newberg. C’est là que mûrit le contenu sur les disciplines spirituelles qu’il enseignait déjà depuis des années.
En 1978, il publie Célébration de la discipline, livre qui fait redécouvrir à l’Église évangélique des pratiques historiques comme le jeûne, le silence, l’étude et la simplicité, alors considérées avec méfiance par de nombreux protestants. L’ouvrage se vendra à plus d’un million d’exemplaires et sera cité des décennies plus tard parmi les livres les plus influents du vingtième siècle.
Le succès du livre le conduit à la Friends University, à Wichita, dans le Kansas, où il enseigne à partir de 1979. En 1986, il décide de se retirer du ministère public pour un temps de silence, d’où naîtra l’appel à fonder un nouveau type de ministère.
En 1988, il fonde Renovaré, mouvement consacré au renouveau spirituel des Églises, réunissant des amis comme Dallas Willard et James Bryan Smith. Dans Streams of Living Water, paru en 1998, il systématise six grandes traditions du christianisme qui, selon lui, devraient coexister au sein d’une seule Église.
Son recours à des pratiques contemplatives liées à des mystiques catholiques et orthodoxes, comme Thomas Merton, attire les critiques de secteurs du protestantisme plus conservateur, qui craignent un rapprochement indu entre la prière chrétienne et des techniques de méditation issues d’autres traditions religieuses. Foster maintient que les disciplines sont un moyen de grâce, jamais une fin en soi.
Il se retire de la présidence de Renovaré en 2008, tout en restant au conseil de l’organisation. Il vit aujourd’hui près de Denver, dans le Colorado, aux côtés de Carolynn, avec qui il a eu deux enfants, et demeure une référence vivante dans le dialogue évangélique sur la formation spirituelle.